Nel chiostro Sisto IV nel 1564 il pittore assisano Dono Doni, insieme al figlio Lorenzo, realizza un ciclo di affreschi. Dono Doni è un interessante esponente del manierismo italiano. Subì l'influsso della maniera di Giulio Romano per aderire nella sua produzione più matura allo stile artistico di Michelangelo

Tra gli affreschi monocromi del chiostro con episodi della vita di san Francesco e santa Chiara colpisce la sequela di Francesco. L’opera è posta sopra la porta nord che dal terrazzo absidale, al piano superiore del Chiostro di Sisto IV, conduce alla Basilica inferiore. Nel rappresentare Francesco che segue Cristo portando egli stesso la croce e imitandone così la salita al calvario, si vuole evidenziare quel desiderio profondo di Francesco che caratterizza la regola dei frati e tutta la spiritualità francescana, ovvero seguire la dottrina e l'esempio del Signore nostro Gesù Cristo in modo concreto e radicale. La conformazione a Cristo infatti in tutta l’iconografia francescana parte da azioni concrete e di vita quotidiana e non dalla contemplazione ascetica del mistero.

Nel dipinto Francesco sembra affrettarsi nel seguire il suo Signore, mentre quest’ultimo nel camminare si volta amorevolmente indietro e lo guarda.